马车初是一只马拉的双轮马车，发展到19世纪，就有四轮马车或4只马拉的马车了，这种马车速度比原来提升了几倍。
约公元前2000年，黑海附近大草原的几个部落带着马来到底格里斯—幼发拉底河流域，开始用马来拉有轮子的车，这种车轮已经有轮辐，而不像早期的车轮那样是整个木头块做成的。这种车轮比较轻便，易于操纵。
此后的1000多年时间里，这种用作长途运输的马拉车成为世界各国主要的运输车辆。当然，这些马车不仅拉货运物，同时也用作载人远行。四轮马车将人从一个地方快速地运到另一个地方，让人真切地感受到马车带来的便利。四轮车的优点是载运量大，运行平稳。缺点是四轮马车需要较为平坦的路面行驶。鼎盛时期的罗马帝国具备很好的80000千米平坦的大道，使这种四轮马车备受青睐。罗马帝国灭亡后，道路经数世纪失修日渐崩坏。此时实用的是两轮车，因为它可以在崎岖地形条件下行驶。